로봇 적용 환경 및 적용 범위
현재 국제 로봇 학자들은 로봇을 응용 환경에 따라 제조 환경의 산업용 로봇과 서비스용 로봇과 비제조 환경의 휴머노이드 로봇으로 구분합니다.
중국의 로봇 전문가들은 응용 환경에서 시작하여 로봇을 산업용 로봇과 특수 로봇의 두 가지 범주로 나눕니다. 이것은 국제 분류와 일치합니다. 산업용 로봇은 다관절 매니퓰레이터 또는 산업 분야를 지향하는 다자유도 로봇을 의미합니다. 특수 로봇은 서비스 로봇, 수중 로봇, 엔터테인먼트 로봇, 군용 로봇, 농업 로봇 등을 포함하여 비제조 산업에서 사용되며 산업용 로봇 이외의 인간에게 서비스를 제공하는 다양한 고급 로봇입니다. 특수 로봇 중 일부 분기가 개발되었습니다. 서비스 로봇, 수중 로봇, 군용 로봇, 미세조작 로봇과 같이 독립적인 시스템이 되는 경향이 있습니다.
산업용 로봇은 팔의 움직임 형태에 따라 4가지로 분류된다. 직사각형 좌표 팔은 세 개의 직사각형 좌표를 따라 이동할 수 있습니다. 원통형 좌표 암은 리프팅, 회전 및 텔레스코픽 동작을 수행할 수 있습니다. 구형 좌표 암은 회전, 피치 및 확장할 수 있습니다. 다관절 팔에는 여러 개의 회전 관절이 있습니다.
산업용 로봇은 액츄에이터의 움직임을 제어하는 기능에 따라 포인트 위치형과 연속 궤적형으로 나눌 수 있다. 포인트 유형은 한 지점에서 다른 지점으로 액추에이터의 정확한 위치 지정만 제어하며 공작 기계의 로딩 및 언로딩, 스폿 용접, 일반 핸들링, 로딩 및 언로딩에 적합합니다. 연속 궤적 방식은 액츄에이터가 주어진 궤적에 따라 이동하도록 제어할 수 있어 연속 용접 및 도장 및 기타 작업에 적합합니다.
산업용 로봇은 프로그램 입력 방식에 따라 프로그래밍 입력형과 티칭 입력형으로 나뉩니다. 프로그래밍 입력 방식은 RS-232 시리얼 포트나 이더넷 등의 통신 방식을 통해 컴퓨터에서 컴파일된 프로그램 파일을 로봇 제어 캐비닛으로 전송하는 방식이다. 티칭 입력 유형에는 두 가지 티칭 방법이 있습니다. 하나는 작업자가 수동 컨트롤러(티칭 컨트롤 박스)를 사용하여 명령 신호를 드라이브 시스템에 전송하여 액추에이터가 필요한 동작 시퀀스 및 모션 궤적을 다시 수행할 수 있도록 하는 것입니다. ; 다른 하나는 작업자가 직접 액츄에이터를 이끌고 필요한 동작 순서와 동작 궤적에 따라 다시 액츄에이터를 실행하는 것입니다. 티칭 과정에서 작업 중인 프로그램의 정보는 자동으로 프로그램 메모리에 저장됩니다. 로봇이 자동으로 작동할 때 제어 시스템은 프로그램 메모리에서 해당 정보를 감지하고 명령 신호를 구동 장치에 전송하여 액추에이터가 교시한 다양한 동작을 재현하도록 합니다. 입력 프로그램을 가르치는 산업용 로봇을 교시용 복제형 산업용 로봇이라고 합니다.
